타로의 기원은 이집트 기원설, 유태인 기원설, 인도 기원설 등 여러 주장이 있다.

역사상의 등장은 15세기 전반 이탈리아 북부지방에서 제작되었다는 기록이 최초이다. 당시는 화가가 직접 그려 희귀하고 가격도 비싸 귀족 등 부유층의 놀이였으나 16세기 이후 목판화로 제작되면서 유럽 전반으로 널리 보급되었다.

18세기 무렵부터 현재 사용되는 타로의 개수와 디자인이 나왔는데 주 생산지의 이름을 따서 마르세유 타로라고 불렸다. 18세기 말엽부터 신비주의자나 심령주의자들에 의해 점술의 목적으로 사용되기 시작했다.